Waldorfschulen (auch: Rudolf-Steiner-Schulen und in Deutschland Freie Waldorfschulen) sind Schulen, an denen nach der von Rudolf Steiner (1861–1925) begründeten Waldorfpädagogik unterrichtet wird.
Die Waldorfpädagogik beruht auf der anthroposophischen Menschenkunde Rudolf Steiners. In Deutschland sind Waldorfschulen staatlich anerkannte Ersatzschulen in freier Trägerschaft. Seit der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts verbreiten sich Waldorfschulen auch in anderen Ländern.
Nach Angaben vom April 2016 existieren weltweit 1067 Waldorfschulen, davon 720 in Europa. Die meisten von ihnen befinden sich in Deutschland (235), gefolgt von den USA (125) und den Niederlanden (90).
